如何利用加速度传感器测量物体的倾斜角度 ？

    测量物体的倾斜角度是加速度传感器的一种常见应用，虽然测试原理十分简单，但具体实现过程中仍然会遇到很多问题，比如倾斜角度的精度问题，环境干扰问题。本文将对精度问题进行讨论，并给出一种简化的计算方式。

基本原理

由于加速度传感器在静止放置时受到重力作用，因此会有1g的重力加速度。利用这个性质，通过测量重力加速度在X/Y轴上的分量，可以计算出在垂直平面上的倾斜角度。

如图所示，有Ax=gsinα，Ay=gcosα。则Ax/Ay=tanα，即α=arctan（Ax/Ay）。

根据以上原理就可以根据2轴加速度传感器测量X-Y的平面上的倾斜角度。

但是在实际应用中，很难保证倾斜只发生在X-Y平面。

因此，用三轴传感器的倾角计算公式可拓展如下：

上述公式基本解决了静态环境下的倾角计算，我们再考虑一种更复杂的场景，运动条件下计算倾角，就需要再增加一个限定条件，即：

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